Open Robotics 最近发布了 Gazebo Harmonic，这是其开源模拟器的第八个版本。该公司表示，这是迄今为止最大的 Gazebo 版本之一。您可以在此处找到新功能的完整列表，但我们将在下面重点介绍其中的一些功能。
它说，一个重大的升级是用户现在可以用纯Python编写自己的Gazebo插件。这是通过向 gz-msgs、gz-transport 和其他 Gazebo 系统添加 Python 绑定来改善用户体验来完成的。
Open Robotics 还表示，现在使用 Gazebo CLI 进行调试和检查变得更加容易。CLI 现在允许用户使用 CLI 命令列出订阅者及其主题信息。此外，还有一项新的鼠标拖动功能，允许用户在物理运行时以交互方式将力和扭矩施加到仿真中的链接。
Gazebo Harmonic 现在可以自动计算使用 SDFormat 的文件的惯性矩。此演示显示了两个圆柱体：一个具有默认惯性值，另一个启用了自动惯性计算。黄色圆柱体的转动惯量与网格形状匹配，表明圆柱体的计算值比以前使用的边界框惯性矩更真实。
相机和光学功能已“显着”升级，以提高模拟相机的真实感。例如，用户现在可以模拟广角镜头相机，并在他们的虚拟相机中使用自定义的内在矩阵，该公司表示，这使得模拟相机更容易与真实世界的相机相匹配。用户现在还可以以拜耳格式输出图像数据并使用 16 位深度，就像在许多商用机器视觉相机中一样。
为了更好地模拟室外环境，用户现在可以在 Gazebo Harmonic 中添加自定义光学效果。现在，您可以添加镜头光晕以更好地复制现实世界。该模拟器现在还支持使用两种方法进行全局照明：体素锥体追踪和级联图像体素锥体追踪。为每种全局照明技术提供了一个 GUI 插件，并提供了许多可配置的参数，例如反弹计数和体素分辨率，这些参数会影响最终场景的质量。
最后，Gazebo Harmonic 为海上机器人系统的开发人员增加了功能，该公司表示，这些系统在过去一年中更多地使用模拟器。一项新功能是包括流体增加的质量，该公司表示，这有助于海上机器人专家在计划向推进系统提供多少功率时考虑在船只周围移动水所需的额外功率。新的多普勒速度测井插件可用于在机器人运行后测量相对于接地平面的速度。
Intrinsic 是一家软件公司，于 2021 年年中从 Alphabet 的 X 大胆创新计划部门推出，以简化工业机器人的使用，并于 2022 年底收购了开源机器人公司 。OSRC是开源机器人基金会的营利性机构，该基金会是机器人操作系统的开发商。Intrinsic还收购了新加坡开源机器人公司，该公司的部门直接导致了Open-RMF的互操作性发布。
开源机器人基金会一直以来都是独立的非营利组织。在收购时，OSRC表示，这意味着ROS、Gazebo、Open-RMF和整个社区的日常活动不会中断。
