随着工业机器人在汽车、电子等领域广泛应用，对其工作性能的要求也逐渐提高。绝对定位精度成为评估机器人性能的主要指标，尤其对于离线编程的机器人，确保其在真实环境中达到精准控制的绝对定位精度显得尤为重要。
长春理工大学机械工程实验教学中心的张乂文老师带领团队，通过依托诺亦腾光学追踪系统进行焊接机器人末端姿态数据的采集，致力于解决绝对定位精度的挑战，提升焊接过程的准确性和效率。
在姿态数据测量中，测量设备的精度直接关系到机器人工作的准确性。诺亦腾光学追踪系统为机械臂提供了高精度和实时性的感知能力，有效解决了传统测量方法的问题，如三坐标测量仪和经纬仪只适用于静态条件等。
工业机器人的本体标定是提高其工作精度的关键步骤，包括运动学建模、数据测量、参数辨识与误差补偿。其中，姿态数据的准确测量至关重要。光学追踪系统的应用为机械臂提供了高频率、低延迟的六自由度(6DoF)位姿数据，为机器人的本体标定提供了可靠数据支持。
光学追踪系统不仅具备定位精度高、工作空间大的特点，而且无需接触测量。其独创混合追踪和数据融合的算法，实现对物体位置以及姿态的高精度追踪。这一方案相较于传统方案，不仅鲁棒性更高，易用性更强，可广泛应用于离线编程的精确性提升、虚拟环境仿真、姿态校准、碰撞检测与避免、路径规划的优化、教学和培训等领域。
张乂文老师表示，团队下一步计划在实验室内搭建光捕环境，利用光学追踪技术对无人车的位姿和轨迹进行捕捉。通过获取无人车的精确位置坐标，将这些坐标作为控制系统的反馈信号，对无人车的行进位置进行纠正，实现对无人车的精确控制。这将是光学追踪技术在更广泛领域应用的一次创新尝试。
